fix: NCC robusto + reject bbox fuori scena + threshold piu rigorosi

3 fix per match spuri ad alto score visti su scena reale:

1. NCC con guard varianza minima: se template-patch o scene-patch
   hanno std quasi-zero (zone uniformi bianche/nere) NCC e instabile
   e da false-correlation alta. Ora ritorna 0 sotto soglia varianza.

2. Reject post-bbox: se il bounding-box ruotato del match sfora
   la scena per piu del 25%, scarto (centro derivato male o scala
   incoerente). Tollera 25% out-of-bounds (bordi).

3. FILTRO_FP_MAP alzato: leggero 0.20→0.30, medio 0.35→0.50,
   forte 0.50→0.70. Default piu conservativo per evitare match
   spuri su zone con pochi edge.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

pm2d/line_matcher.py

@@ -796,7 +796,15 @@ class LineShapeMatcher:
         scn = scn_crop[valid].astype(np.float32)
         tm = tpl - tpl.mean()
         sm = scn - scn.mean()
-        denom = np.sqrt((tm * tm).sum() * (sm * sm).sum()) + 1e-9
+        # Std minimo: se template o scena patch sono quasi uniformi
+        # (es. zona di sfondo bianco/nero), NCC e instabile e da false
+        # high-correlation. Halcon-style: scarta match.
+        tpl_var = float((tm * tm).sum())
+        scn_var = float((sm * sm).sum())
+        n_pix = float(valid.sum())
+        if tpl_var < 1e-3 * n_pix or scn_var < 1e-3 * n_pix:
+            return 0.0
+        denom = np.sqrt(tpl_var * scn_var) + 1e-9
         return float((tm * sm).sum() / denom)
 
     def find(
@@ -1175,6 +1183,22 @@ class LineShapeMatcher:
             poly = _oriented_bbox_polygon(
                 cx_out, cy_out, tw * var.scale, th * var.scale, ang_f,
             )
+            # Reject match con bbox che sfora pesantemente la scena:
+            # spesso indica match spurio (centro derivato male o scala
+            # incoerente). Tollera 25% out-of-bounds, sopra rigetta.
+            H_scn, W_scn = gray_full.shape
+            poly_area = float(cv2.contourArea(poly))
+            if poly_area > 0:
+                # Clip poly alla scena: intersezione con rettangolo (0,0,W,H)
+                scene_rect = np.array([
+                    [0, 0], [W_scn, 0], [W_scn, H_scn], [0, H_scn],
+                ], dtype=np.float32)
+                inter, _ = cv2.intersectConvexConvex(
+                    poly.astype(np.float32), scene_rect,
+                )
+                inside_ratio = float(inter) / poly_area
+                if inside_ratio < 0.75:
+                    continue
             # Penalità scala opzionale: score degrada con distanza da 1.0
             if scale_penalty > 0.0 and var.scale != 1.0:
                 score_f = float(score_f) * max(