merge: hysteresis edge linking

pm2d/line_matcher.py

@@ -241,13 +241,49 @@ class LineShapeMatcher:
             bins = np.clip(bins, 0, N_BINS - 1)
         return mag, bins
 
+    def _hysteresis_mask(self, mag: np.ndarray) -> np.ndarray:
+        """Edge mask con hysteresis (Halcon Contrast='auto' two-threshold).
+
+        Procedura:
+        1. seed = pixel con mag >= strong_grad (edge nitidi)
+        2. weak = pixel con mag >= weak_grad (edge candidati)
+        3. Espande seed dentro weak via componenti connesse 8-vicini
+
+        Risultato: edge debole connesso a edge forte viene PROMOSSO a
+        feature valida; edge debole isolato (rumore) viene SCARTATO.
+
+        Riduce sia falsi-positivi (rumore puro) sia falsi-negativi
+        (continuita' interrotta su edge sottili a basso contrasto).
+        """
+        weak = (mag >= self.weak_grad).astype(np.uint8)
+        strong = (mag >= self.strong_grad).astype(np.uint8)
+        # connectedComponentsWithStats su weak: per ogni componente,
+        # se contiene almeno un pixel strong → tutto componente accettato
+        n_lab, labels = cv2.connectedComponents(weak, connectivity=8)
+        if n_lab <= 1:
+            return strong.astype(bool)
+        # Label dei pixel strong: marker per componenti da accettare
+        strong_labels = np.unique(labels[strong > 0])
+        strong_labels = strong_labels[strong_labels > 0]  # 0 = bg
+        if len(strong_labels) == 0:
+            return strong.astype(bool)
+        # Mask = appartiene a label di componente "promosso"
+        keep = np.isin(labels, strong_labels)
+        return keep
+
     def _extract_features(
         self, mag: np.ndarray, bins: np.ndarray, mask: np.ndarray | None,
     ) -> tuple[np.ndarray, np.ndarray, np.ndarray]:
         if mask is not None:
             mag = np.where(mask > 0, mag, 0)
-        strong = mag >= self.strong_grad
+        # Halcon-style edge selection: hysteresis tra weak_grad e strong_grad.
-        ys, xs = np.where(strong)
+        # Edge weak connessi a edge strong sono inclusi (continuita' bordi).
+        # Se weak_grad >= strong_grad → fallback a soglia singola strong.
+        if self.weak_grad < self.strong_grad:
+            edge = self._hysteresis_mask(mag)
+        else:
+            edge = mag >= self.strong_grad
+        ys, xs = np.where(edge)
         if len(xs) == 0:
             return (np.zeros(0, np.int32),) * 3
         vals = mag[ys, xs]