merge: NMS poligonale IoU

pm2d/line_matcher.py

@@ -49,6 +49,27 @@ from pm2d._jit_kernels import (
 N_BINS = 8  # orientamenti quantizzati modulo π
 
 
+def _poly_iou(p1: np.ndarray, p2: np.ndarray) -> float:
+    """IoU tra due poligoni convessi (4 vertici, float32) via cv2.intersectConvexConvex.
+
+    Usa OpenCV (cv2.intersectConvexConvex) per intersezione esatta:
+    ritorna area intersezione / area unione. Robusto a rotazioni
+    qualsiasi (anti-orarie/orarie) - cv2 normalizza orientamento.
+    """
+    a1 = float(cv2.contourArea(p1))
+    a2 = float(cv2.contourArea(p2))
+    if a1 <= 0 or a2 <= 0:
+        return 0.0
+    inter_area, _ = cv2.intersectConvexConvex(
+        p1.astype(np.float32), p2.astype(np.float32),
+    )
+    inter_area = float(inter_area)
+    if inter_area <= 0:
+        return 0.0
+    union = a1 + a2 - inter_area
+    return inter_area / union if union > 0 else 0.0
+
+
 def _oriented_bbox_polygon(
     cx: float, cy: float, w: float, h: float, angle_deg: float,
 ) -> np.ndarray:
@@ -762,6 +783,7 @@ class LineShapeMatcher:
         refine_pose_joint: bool = False,
         greediness: float = 0.0,
         batch_top: bool = False,
+        nms_iou_threshold: float = 0.3,
     ) -> list[Match]:
         """
         scale_penalty: se > 0, riduce lo score per match a scala diversa da 1.0:
@@ -1122,12 +1144,21 @@ class LineShapeMatcher:
                 score_f = float(score_f) * max(
                     0.0, 1.0 - scale_penalty * abs(var.scale - 1.0)
                 )
-            # NMS post-refine: refine puo spostare il match di nms_radius;
-            # ricontrollo overlap su match gia accettati per evitare
-            # duplicati (stesso oggetto trovato da varianti angolari diverse).
+            # NMS post-refine cross-variant: usa IoU bbox-poligonale invece
+            # di sola distanza centro. Due match orientati diversi ma vicini
+            # (pezzi adiacenti) NON vengono fusi se l'overlap reale e basso;
+            # due match dello stesso pezzo (centri uguali, rotazione simile)
+            # hanno IoU alto e vengono droppati.
+            # Fallback distanza centro per match con bbox degenere.
             dup = False
             for k in kept:
-                if (k.cx - cx_out) ** 2 + (k.cy - cy_out) ** 2 < r2:
+                iou = _poly_iou(k.bbox_poly, poly)
+                if iou > nms_iou_threshold:
+                    dup = True
+                    break
+                # Sicurezza: centri molto vicini (dentro nms_radius/2)
+                # sempre fusi, anche con orientamenti molto diversi.
+                if (k.cx - cx_out) ** 2 + (k.cy - cy_out) ** 2 < (r2 / 4.0):
                     dup = True
                     break
             if dup: