merge: fix UCS match + edge modello overlay

3 problemi visibili da screenshot:

1. UCS match troppo grande: usava 0.4 * lato bbox (~114 px su template
   286). Anteprima modello usa 0.15 * max(lato_template) (~42 px).
   Fix: stessa formula scalata per m.scale → coerenza dimensionale.

2. Asse Y match orientamento sbagliato: a m.angle_deg=0 puntava
   in alto invece che in basso (errore segno trigonometrico:
   sin(ax + pi/2) ≠ cos(ax) per il segno y-down).
   Fix corretto:
   - X axis = (cos(ax), -sin(ax))   # rotazione cv2 di (1, 0)
   - Y axis = (sin(ax), cos(ax))    # rotazione cv2 di (0, 1)
   Verificato: a ax=0 → X destra, Y giu' (matches modello).

3. Overlay edge modello orientato (richiesta utente): warpa template
   alla pose (cx, cy, angle, scale), applica hysteresis identica al
   matcher, disegna pixel edge come overlay verde brillante (60% alpha).
   Permette di vedere visivamente l'allineamento del modello sul pezzo
   rilevato.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

pm2d/web/server.py

@@ -154,29 +154,55 @@ def _draw_matches(scene: np.ndarray, matches: list[Match],
             bary_dx = float(np.mean(v0.levels[0].dx))
             bary_dy = float(np.mean(v0.levels[0].dy))
 
+    # Lunghezza assi UCS: stessa formula dell'anteprima modello
+    # (0.15 * max lato template) scalata per m.scale → coerenza dimensionale.
+    if matcher is not None and matcher.template_size != (0, 0):
+        L_base = int(0.15 * max(matcher.template_size))
+    else:
+        L_base = 30
+    H_scene, W_scene = scene.shape[:2]
     for i, m in enumerate(matches):
-        # Proietta baricentro template alla pose del match
+        # Proietta baricentro template alla pose del match.
-        # (delta-rotation rispetto alla variante a 0)
+        # cv2.getRotationMatrix2D con angle positivo applica:
+        #   new_x = cos*x + sin*y    new_y = -sin*x + cos*y
+        # Visivamente in image y-down e' rotazione anti-clockwise.
         ax = np.deg2rad(m.angle_deg)
         ca, sa = np.cos(ax), np.sin(ax)
         bx_scene = m.cx + (bary_dx * ca + bary_dy * sa) * m.scale
         by_scene = m.cy + (-bary_dx * sa + bary_dy * ca) * m.scale
         cx, cy = int(round(bx_scene)), int(round(by_scene))
-        # Lunghezza assi: 30% del lato bbox per essere visibile e scalato
+        # Overlay edge del modello orientato (richiesta utente):
-        if m.bbox_poly is not None and len(m.bbox_poly) >= 2:
+        # warpa template alla pose, applica hysteresis identica al matcher,
-            L = int(np.linalg.norm(m.bbox_poly[1] - m.bbox_poly[0]) * 0.4)
+        # disegna pixel edge come overlay verde tenue.
-        else:
+        if template_gray is not None and matcher is not None:
-            L = 40
+            t = template_gray
-        L = max(20, L)
+            th, tw = t.shape
-        # X axis (rosso) ruotato secondo angle del match
+            cx_t = (tw - 1) / 2.0; cy_t = (th - 1) / 2.0
-        x_end = (int(cx + L * np.cos(ax)), int(cy - L * np.sin(ax)))
+            M = cv2.getRotationMatrix2D((cx_t, cy_t), m.angle_deg, m.scale)
+            M[0, 2] += m.cx - cx_t
+            M[1, 2] += m.cy - cy_t
+            warped_gray = cv2.warpAffine(
+                t, M, (W_scene, H_scene),
+                flags=cv2.INTER_LINEAR, borderValue=0)
+            mag, _ = matcher._gradient(warped_gray)
+            if matcher.weak_grad < matcher.strong_grad:
+                edge_mask = matcher._hysteresis_mask(mag)
+            else:
+                edge_mask = mag >= matcher.strong_grad
+            if edge_mask.any():
+                edge_overlay = np.zeros_like(out)
+                edge_overlay[edge_mask] = (0, 220, 0)  # verde brillante
+                out = cv2.addWeighted(out, 1.0, edge_overlay, 0.6, 0)
+        L = max(20, int(L_base * m.scale))
+        # X axis = rotazione di (1, 0) con cv2 matrix → (cos, -sin)
+        x_end = (int(cx + L * ca), int(cy - L * sa))
+        # Y axis = rotazione di (0, 1) con cv2 matrix → (sin, cos)
+        # A m.angle_deg=0 deve puntare GIU' (image y-down convenzione modello)
+        y_end = (int(cx + L * sa), int(cy + L * ca))
         cv2.arrowedLine(out, (cx, cy), x_end,
                         (0, 0, 255), 2, cv2.LINE_AA, tipLength=0.2)
         cv2.putText(out, "X", (x_end[0] + 4, x_end[1] + 5),
                     cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 0, 255), 1, cv2.LINE_AA)
-        # Y axis (verde) perpendicolare; +90° in image coords = giu' visivo
-        y_end = (int(cx + L * np.cos(ax + np.pi / 2)),
-                 int(cy - L * np.sin(ax + np.pi / 2)))
         cv2.arrowedLine(out, (cx, cy), y_end,
                         (0, 255, 0), 2, cv2.LINE_AA, tipLength=0.2)
         cv2.putText(out, "Y", (y_end[0] + 4, y_end[1] + 12),