merge: fix UCS match + feature pre-computate

Bug visibili da screenshot:
1. UCS match diverso da UCS anteprima modello (centro pose vs baricentro)
2. Numero feature disegnate < di quelle anteprima modello

Cause:
1. Match UCS era posto su (cx, cy) = centro template, mentre l'anteprima
   modello mostra UCS sul baricentro feature (mean fx, fy).
2. _draw_matches estraeva feature dal template warpato → re-quantizza
   gradient su immagine warp+interp, perdendo precisione vs feature
   pre-computate del matcher.

Fix:
- Match.variant_idx: nuovo field con indice variante usata dal find()
- _draw_matches usa lvl0.dx/dy/bin pre-computati invece di re-estrarre:
  * applica delta-rotation (m.angle_deg - var.angle_deg) per refine
    sub-step
  * proietta in scene coords intorno a (m.cx, m.cy)
  * stesso identico set di feature dell'anteprima modello (modulo
    rotazione+traslazione)
- UCS match calcolato sul baricentro delle feature warpate, non su
  (cx, cy) → coerente con UCS anteprima

Fallback (variant_idx == -1, es. ricetta caricata da save_model
prima di questo commit): usa estrazione warpata legacy.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

pm2d/line_matcher.py

@@ -127,6 +127,7 @@ class Match:
     scale: float
     score: float
     bbox_poly: np.ndarray  # (4, 2) float32 - 4 vertici ordinati (ruotato)
+    variant_idx: int = -1  # indice variante usata (per overlay coerente)
 
 
 @dataclass
@@ -1863,6 +1864,7 @@ class LineShapeMatcher:
                 scale=var.scale,
                 score=score_f,
                 bbox_poly=poly,
+                variant_idx=int(vi),
             ))
             if len(kept) >= max_matches:
                 break

pm2d/web/server.py

@@ -157,49 +157,86 @@ def _draw_matches(scene: np.ndarray, matches: list[Match],
     ]
     for i, m in enumerate(matches):
         color = palette[i % len(palette)]
-        if template_gray is not None:
+        # Posizione UCS: baricentro feature warpate (default = cx, cy se non disponibile).
+        # Mantiene coerenza con anteprima modello che mostra UCS sul baricentro.
+        ucs_x, ucs_y = float(m.cx), float(m.cy)
+        if template_gray is not None and matcher is not None:
             t = template_gray
             th, tw = t.shape
             cx_t = (tw - 1) / 2.0; cy_t = (th - 1) / 2.0
             M = cv2.getRotationMatrix2D((cx_t, cy_t), m.angle_deg, m.scale)
             M[0, 2] += m.cx - cx_t
             M[1, 2] += m.cy - cy_t
-            if matcher is not None:
-                # Edge filtrati con stessi param matcher (hysteresis)
-                warped_gray = cv2.warpAffine(
-                    t, M, (W, H), flags=cv2.INTER_LINEAR, borderValue=0)
-                mag, bins = matcher._gradient(warped_gray)
-                if matcher.weak_grad < matcher.strong_grad:
-                    edge_mask = matcher._hysteresis_mask(mag)
-                else:
-                    edge_mask = mag >= matcher.strong_grad
-                # Background edge filtrati: tinta scura colore match
-                if edge_mask.any():
-                    bg_overlay = np.zeros_like(out)
-                    dark = tuple(int(c * 0.35) for c in color)
-                    bg_overlay[edge_mask] = dark
-                    out = cv2.addWeighted(out, 1.0, bg_overlay, 0.7, 0)
-                # Feature scelte: estrazione alla pose, dot colorati per bin
-                fx, fy, fb = matcher._extract_features(mag, bins, None)
-                for k in range(len(fx)):
-                    px, py = int(fx[k]), int(fy[k])
-                    if 0 <= px < W and 0 <= py < H:
-                        bcol = bin_colors[int(fb[k]) % len(bin_colors)]
-                        cv2.circle(out, (px, py), 2, bcol, -1, cv2.LINE_AA)
+            # Background edge filtrati: warpa template + hysteresis
+            warped_gray = cv2.warpAffine(
+                t, M, (W, H), flags=cv2.INTER_LINEAR, borderValue=0)
+            mag, _ = matcher._gradient(warped_gray)
+            if matcher.weak_grad < matcher.strong_grad:
+                edge_mask = matcher._hysteresis_mask(mag)
             else:
-                # Legacy Canny
-                edge = cv2.Canny(t, 50, 150)
-                warped = cv2.warpAffine(edge, M, (W, H),
-                                         flags=cv2.INTER_NEAREST, borderValue=0)
-                mask = warped > 0
-                if mask.any():
-                    overlay = np.zeros_like(out)
-                    overlay[mask] = color
-                    out[mask] = (0.3 * out[mask] + 0.7 * overlay[mask]).astype(np.uint8)
+                edge_mask = mag >= matcher.strong_grad
+            if edge_mask.any():
+                bg_overlay = np.zeros_like(out)
+                dark = tuple(int(c * 0.35) for c in color)
+                bg_overlay[edge_mask] = dark
+                out = cv2.addWeighted(out, 1.0, bg_overlay, 0.7, 0)
+            # Feature reali del matcher: usa quelle pre-computate della
+            # variante che ha generato il match. Stesse identiche feature
+            # mostrate nell'anteprima modello (ruotate/scalate alla pose).
+            vi = getattr(m, "variant_idx", -1)
+            fx_scene = fy_scene = fb_arr = None
+            if 0 <= vi < len(matcher.variants):
+                lvl0 = matcher.variants[vi].levels[0]
+                # dx/dy sono offsets relativi al CENTRO del template warpato
+                # nelle coordinate del kernel template (gia' pre-ruotate
+                # all'angolo della variante grezza). Per coerenza con la
+                # pose finale m.angle_deg (post-refine), ri-rotazione del
+                # delta angolare (m.angle_deg - var.angle_deg).
+                var = matcher.variants[vi]
+                dang = np.deg2rad(m.angle_deg - var.angle_deg)
+                ca, sa = np.cos(dang), np.sin(dang)
+                dxr = lvl0.dx * ca + lvl0.dy * sa
+                dyr = -lvl0.dx * sa + lvl0.dy * ca
+                fx_scene = m.cx + dxr
+                fy_scene = m.cy + dyr
+                fb_arr = lvl0.bin
+            else:
+                # Fallback: estrai feature dal warpato (perde precisione)
+                _, bins_w = matcher._gradient(warped_gray)
+                fx, fy, fb = matcher._extract_features(mag, bins_w, None)
+                fx_scene = fx.astype(np.float32)
+                fy_scene = fy.astype(np.float32)
+                fb_arr = fb
+            # Disegna feature
+            for k in range(len(fx_scene)):
+                px = int(round(float(fx_scene[k])))
+                py = int(round(float(fy_scene[k])))
+                if 0 <= px < W and 0 <= py < H:
+                    bcol = bin_colors[int(fb_arr[k]) % len(bin_colors)]
+                    cv2.circle(out, (px, py), 2, bcol, -1, cv2.LINE_AA)
+            # UCS sul baricentro feature (in scene coords)
+            if len(fx_scene) > 0:
+                ucs_x = float(np.mean(fx_scene))
+                ucs_y = float(np.mean(fy_scene))
+        elif template_gray is not None:
+            # Senza matcher: legacy Canny
+            t = template_gray
+            th, tw = t.shape
+            cx_t = (tw - 1) / 2.0; cy_t = (th - 1) / 2.0
+            M = cv2.getRotationMatrix2D((cx_t, cy_t), m.angle_deg, m.scale)
+            M[0, 2] += m.cx - cx_t
+            M[1, 2] += m.cy - cy_t
+            edge = cv2.Canny(t, 50, 150)
+            warped = cv2.warpAffine(edge, M, (W, H),
+                                     flags=cv2.INTER_NEAREST, borderValue=0)
+            mask = warped > 0
+            if mask.any():
+                overlay = np.zeros_like(out)
+                overlay[mask] = color
+                out[mask] = (0.3 * out[mask] + 0.7 * overlay[mask]).astype(np.uint8)
         # bbox poly e linea-marker rimossi (richiesta utente "togli la ROI"):
-        # UCS + edge filtrati gia' identificano pose e orientamento,
-        # il rettangolo aggiunto era ridondante e copriva il pezzo.
-        cx, cy = int(round(m.cx)), int(round(m.cy))
+        # UCS + edge filtrati gia' identificano pose e orientamento.
+        cx, cy = int(round(ucs_x)), int(round(ucs_y))
         # UCS sul centro pose match (richiesta utente: come nell'anteprima
         # modello). Asse X rosso destra, Y verde basso (image y-down).
         # Lunghezza derivata dalla diagonale bbox per scala-invariante.