merge: UCS coerente centro pose

L'UCS del match precedentemente proiettava il baricentro feature
template alla pose, ma:
- Il baricentro veniva calcolato da una variante a 0° (v0) i cui dx/dy
  sono offsets relativi al centro PADDED (non al centro template puro)
- _extract_features dipende dai parametri matcher che possono differire
  da quelli del preview se la ricetta e' caricata
- Risultato: UCS appariva con offset costante errato rispetto al centro
  visibile del pezzo

Fix: UCS sul centro POSE del match (m.cx, m.cy) = posizione del centro
template originale nella scena (questo e' esattamente cio' che
_subpixel_peak ritorna). Coerente, prevedibile, "fissato" sul centro
del pezzo.

Per coerenza visiva, anche preview_edges sposta UCS dal baricentro al
CENTRO ROI (rh/2, rw/2). Cosi' il modello mostra UCS nello stesso
identico punto relativo dove apparira' nel match dopo
traslazione+rotazione della pose.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

pm2d/web/server.py

@@ -143,17 +143,6 @@ def _draw_matches(scene: np.ndarray, matches: list[Match],
     nell'anteprima modello.
     """
     out = scene.copy()
-    # Baricentro UCS in coord template (calcolato una volta dal matcher
-    # se disponibile): mean delle feature di una variante a 0°. Questo e'
-    # lo stesso baricentro mostrato nell'anteprima modello.
-    bary_dx = bary_dy = 0.0
-    if matcher is not None and matcher.variants:
-        # Trova variante con angle_deg piu vicino a 0
-        v0 = min(matcher.variants, key=lambda v: abs(v.angle_deg))
-        if len(v0.levels[0].dx) > 0:
-            bary_dx = float(np.mean(v0.levels[0].dx))
-            bary_dy = float(np.mean(v0.levels[0].dy))
-
     # Lunghezza assi UCS: stessa formula dell'anteprima modello
     # (0.15 * max lato template) scalata per m.scale → coerenza dimensionale.
     if matcher is not None and matcher.template_size != (0, 0):
@@ -161,16 +150,15 @@ def _draw_matches(scene: np.ndarray, matches: list[Match],
     else:
         L_base = 30
     H_scene, W_scene = scene.shape[:2]
+
     for i, m in enumerate(matches):
-        # Proietta baricentro template alla pose del match.
+        # UCS posizionato esattamente sul CENTRO POSE del match (m.cx, m.cy):
-        # cv2.getRotationMatrix2D con angle positivo applica:
+        # equivale al centro template traslato alla scena, ruotato con
-        #   new_x = cos*x + sin*y    new_y = -sin*x + cos*y
+        # m.angle_deg. Coerente con UCS dell'anteprima modello che ora
-        # Visivamente in image y-down e' rotazione anti-clockwise.
+        # e' anche sul centro ROI (vedi preview_edges).
         ax = np.deg2rad(m.angle_deg)
         ca, sa = np.cos(ax), np.sin(ax)
-        bx_scene = m.cx + (bary_dx * ca + bary_dy * sa) * m.scale
+        cx, cy = int(round(m.cx)), int(round(m.cy))
-        by_scene = m.cy + (-bary_dx * sa + bary_dy * ca) * m.scale
-        cx, cy = int(round(bx_scene)), int(round(by_scene))
         # Overlay edge del modello orientato (richiesta utente):
         # warpa template alla pose, applica hysteresis identica al matcher,
         # disegna pixel edge come overlay verde tenue.
@@ -763,26 +751,23 @@ def preview_edges(p: EdgePreviewParams):
         b = int(fb[i])
         col = bin_colors[b % len(bin_colors)]
         cv2.circle(out, (int(fx[i]), int(fy[i])), 2, col, -1, cv2.LINE_AA)
-    # UCS sul baricentro feature (richiesta utente): assi X rosso, Y verde
+    # UCS sul CENTRO ROI (coerente con _draw_matches che usa centro pose).
-    bary_cx = bary_cy = None
+    # In questo modo l'UCS visualizzato nel modello = UCS del match (modulo
-    if len(fx) > 0:
+    # rotazione/traslazione data dalla pose del pezzo trovato).
-        bary_cx = float(np.mean(fx))
+    rh, rw = roi_img.shape[:2]
-        bary_cy = float(np.mean(fy))
+    bx, by = (rw - 1) // 2, (rh - 1) // 2
-        bx, by = int(round(bary_cx)), int(round(bary_cy))
+    axis_len = max(20, int(0.15 * max(rw, rh)))
-        axis_len = max(20, int(0.15 * max(out.shape[:2])))
+    cv2.arrowedLine(out, (bx, by), (bx + axis_len, by),
-        # X axis (rosso, verso destra)
+                    (0, 0, 255), 2, cv2.LINE_AA, tipLength=0.2)
-        cv2.arrowedLine(out, (bx, by), (bx + axis_len, by),
+    cv2.putText(out, "X", (bx + axis_len + 4, by + 5),
-                        (0, 0, 255), 2, cv2.LINE_AA, tipLength=0.2)
+                cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 0, 255), 1, cv2.LINE_AA)
-        cv2.putText(out, "X", (bx + axis_len + 4, by + 5),
+    cv2.arrowedLine(out, (bx, by), (bx, by + axis_len),
-                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 0, 255), 1, cv2.LINE_AA)
+                    (0, 255, 0), 2, cv2.LINE_AA, tipLength=0.2)
-        # Y axis (verde, verso il basso = convenzione image y-down)
+    cv2.putText(out, "Y", (bx + 4, by + axis_len + 12),
-        cv2.arrowedLine(out, (bx, by), (bx, by + axis_len),
+                cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 1, cv2.LINE_AA)
-                        (0, 255, 0), 2, cv2.LINE_AA, tipLength=0.2)
+    cv2.circle(out, (bx, by), 4, (0, 0, 0), -1, cv2.LINE_AA)
-        cv2.putText(out, "Y", (bx + 4, by + axis_len + 12),
+    cv2.circle(out, (bx, by), 3, (255, 255, 255), -1, cv2.LINE_AA)
-                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 1, cv2.LINE_AA)
+    bary_cx, bary_cy = float(bx), float(by)
-        # Origine: cerchio bianco con bordo nero
-        cv2.circle(out, (bx, by), 4, (0, 0, 0), -1, cv2.LINE_AA)
-        cv2.circle(out, (bx, by), 3, (255, 255, 255), -1, cv2.LINE_AA)
     img_id = _store_image(out)
     n_edge_strong = int((mag >= m.strong_grad).sum())
     n_edge_total = int(edge_mask.sum() / 255)