fix: rimuove edge spuri sui bordi template warpato (apparivano come ROI)

Bug: per ogni match l'overlay edge del modello includeva anche il
PERIMETRO del template warpato (transizione bordo nero borderValue=0
→ scena = forte gradient artefatto). Con N match si vedevano N
rettangoli verdi attorno ai pezzi, simili a "ROI ripetute".

Fix:
- Warpa anche _train_mask alla pose
- Erode di (2*spread_radius+1) per scartare la fascia di transizione
  bordo che produce gradient spurio
- Maschera edge_mask con warped_mask: solo edge interni al pezzo
  vengono visualizzati

Risultato: overlay edge pulito che mostra solo i veri edge del
modello allineati al pezzo trovato, niente cornici fasulle.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

pm2d/web/server.py

@@ -143,17 +143,6 @@ def _draw_matches(scene: np.ndarray, matches: list[Match],
     nell'anteprima modello.
     """
     out = scene.copy()
-    # Baricentro UCS in coord template (calcolato una volta dal matcher
-    # se disponibile): mean delle feature di una variante a 0°. Questo e'
-    # lo stesso baricentro mostrato nell'anteprima modello.
-    bary_dx = bary_dy = 0.0
-    if matcher is not None and matcher.variants:
-        # Trova variante con angle_deg piu vicino a 0
-        v0 = min(matcher.variants, key=lambda v: abs(v.angle_deg))
-        if len(v0.levels[0].dx) > 0:
-            bary_dx = float(np.mean(v0.levels[0].dx))
-            bary_dy = float(np.mean(v0.levels[0].dy))
-
     # Lunghezza assi UCS: stessa formula dell'anteprima modello
     # (0.15 * max lato template) scalata per m.scale → coerenza dimensionale.
     if matcher is not None and matcher.template_size != (0, 0):
@@ -161,19 +150,21 @@ def _draw_matches(scene: np.ndarray, matches: list[Match],
     else:
         L_base = 30
     H_scene, W_scene = scene.shape[:2]
+
     for i, m in enumerate(matches):
-        # Proietta baricentro template alla pose del match.
-        # cv2.getRotationMatrix2D con angle positivo applica:
-        #   new_x = cos*x + sin*y    new_y = -sin*x + cos*y
-        # Visivamente in image y-down e' rotazione anti-clockwise.
+        # UCS posizionato esattamente sul CENTRO POSE del match (m.cx, m.cy):
+        # equivale al centro template traslato alla scena, ruotato con
+        # m.angle_deg. Coerente con UCS dell'anteprima modello che ora
+        # e' anche sul centro ROI (vedi preview_edges).
         ax = np.deg2rad(m.angle_deg)
         ca, sa = np.cos(ax), np.sin(ax)
-        bx_scene = m.cx + (bary_dx * ca + bary_dy * sa) * m.scale
-        by_scene = m.cy + (-bary_dx * sa + bary_dy * ca) * m.scale
-        cx, cy = int(round(bx_scene)), int(round(by_scene))
+        cx, cy = int(round(m.cx)), int(round(m.cy))
         # Overlay edge del modello orientato (richiesta utente):
         # warpa template alla pose, applica hysteresis identica al matcher,
-        # disegna pixel edge come overlay verde tenue.
+        # disegna pixel edge come overlay verde tenue. Maschera col
+        # _train_mask warpato + erode per rimuovere edge sui BORDI del
+        # rettangolo template (transizione bordo nero → scena = falso edge
+        # che appariva come "ROI" attorno a ogni match).
         if template_gray is not None and matcher is not None:
             t = template_gray
             th, tw = t.shape
@@ -184,11 +175,23 @@ def _draw_matches(scene: np.ndarray, matches: list[Match],
             warped_gray = cv2.warpAffine(
                 t, M, (W_scene, H_scene),
                 flags=cv2.INTER_LINEAR, borderValue=0)
+            # Maschera: train_mask se disponibile, altrimenti rettangolo pieno
+            mask_src = (matcher._train_mask if matcher._train_mask is not None
+                        else np.full((th, tw), 255, dtype=np.uint8))
+            warped_mask = cv2.warpAffine(
+                mask_src, M, (W_scene, H_scene),
+                flags=cv2.INTER_NEAREST, borderValue=0)
+            # Erode di spread_radius per scartare la fascia di transizione
+            # bordo che produce gradient spurio
+            er_k = max(3, 2 * matcher.spread_radius + 1)
+            kernel_er = np.ones((er_k, er_k), np.uint8)
+            warped_mask = cv2.erode(warped_mask, kernel_er)
             mag, _ = matcher._gradient(warped_gray)
             if matcher.weak_grad < matcher.strong_grad:
                 edge_mask = matcher._hysteresis_mask(mag)
             else:
                 edge_mask = mag >= matcher.strong_grad
+            edge_mask = edge_mask & (warped_mask > 0)
             if edge_mask.any():
                 edge_overlay = np.zeros_like(out)
                 edge_overlay[edge_mask] = (0, 220, 0)  # verde brillante
@@ -763,26 +766,23 @@ def preview_edges(p: EdgePreviewParams):
         b = int(fb[i])
         col = bin_colors[b % len(bin_colors)]
         cv2.circle(out, (int(fx[i]), int(fy[i])), 2, col, -1, cv2.LINE_AA)
-    # UCS sul baricentro feature (richiesta utente): assi X rosso, Y verde
-    bary_cx = bary_cy = None
-    if len(fx) > 0:
-        bary_cx = float(np.mean(fx))
-        bary_cy = float(np.mean(fy))
-        bx, by = int(round(bary_cx)), int(round(bary_cy))
-        axis_len = max(20, int(0.15 * max(out.shape[:2])))
-        # X axis (rosso, verso destra)
+    # UCS sul CENTRO ROI (coerente con _draw_matches che usa centro pose).
+    # In questo modo l'UCS visualizzato nel modello = UCS del match (modulo
+    # rotazione/traslazione data dalla pose del pezzo trovato).
+    rh, rw = roi_img.shape[:2]
+    bx, by = (rw - 1) // 2, (rh - 1) // 2
+    axis_len = max(20, int(0.15 * max(rw, rh)))
     cv2.arrowedLine(out, (bx, by), (bx + axis_len, by),
                     (0, 0, 255), 2, cv2.LINE_AA, tipLength=0.2)
     cv2.putText(out, "X", (bx + axis_len + 4, by + 5),
                 cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 0, 255), 1, cv2.LINE_AA)
-        # Y axis (verde, verso il basso = convenzione image y-down)
     cv2.arrowedLine(out, (bx, by), (bx, by + axis_len),
                     (0, 255, 0), 2, cv2.LINE_AA, tipLength=0.2)
     cv2.putText(out, "Y", (bx + 4, by + axis_len + 12),
                 cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 1, cv2.LINE_AA)
-        # Origine: cerchio bianco con bordo nero
     cv2.circle(out, (bx, by), 4, (0, 0, 0), -1, cv2.LINE_AA)
     cv2.circle(out, (bx, by), 3, (255, 255, 255), -1, cv2.LINE_AA)
+    bary_cx, bary_cy = float(bx), float(by)
     img_id = _store_image(out)
     n_edge_strong = int((mag >= m.strong_grad).sum())
     n_edge_total = int(edge_mask.sum() / 255)