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_compute_recall calcola hits/N feature template alla pose finale (post sub-pixel refine). Equivalente Halcon MinScore originale: quante feature shape effettivamente combaciano sul match accettato. Param min_recall (default 0 = off, backward compat). Util quando NCC e' alto ma poche feature reali matchano (es. match parziale su zona di simil-tessitura). Soglia 0.7-0.9 raccomandata per filtri stringenti. Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>