L'UCS del match precedentemente proiettava il baricentro feature
template alla pose, ma:
- Il baricentro veniva calcolato da una variante a 0° (v0) i cui dx/dy
sono offsets relativi al centro PADDED (non al centro template puro)
- _extract_features dipende dai parametri matcher che possono differire
da quelli del preview se la ricetta e' caricata
- Risultato: UCS appariva con offset costante errato rispetto al centro
visibile del pezzo
Fix: UCS sul centro POSE del match (m.cx, m.cy) = posizione del centro
template originale nella scena (questo e' esattamente cio' che
_subpixel_peak ritorna). Coerente, prevedibile, "fissato" sul centro
del pezzo.
Per coerenza visiva, anche preview_edges sposta UCS dal baricentro al
CENTRO ROI (rh/2, rw/2). Cosi' il modello mostra UCS nello stesso
identico punto relativo dove apparira' nel match dopo
traslazione+rotazione della pose.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
Adriano
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