Alternativa al refine angolare 1D + subpixel quadratico: ottimizza
simultaneamente posizione e angolo con Nelder-Mead 3D inline (no
scipy). Default off (refine_pose_joint=False) per backward compat.
Vantaggio Halcon-style: un singolo iter LM/simplex stila il match a
precisione sub-pixel + sub-step in modo congiunto invece di alternare
assi. Convergenza tipica ~24 valutazioni vs ~15 (golden+quadratico)
ma piu robusto su template asimmetrici dove pose e angolo sono
fortemente correlati.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
Adriano
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