Root cause rotazione imprecisa: score saturo sulla spread bitmap dilatata
(raggio 4-5) -> refine senza gradiente (angolo restava quantizzato allo
step) e minMaxLoc sul plateau spostava il centro sull'angolo finestra
(errore sistematico 3*sqrt(2) px).
- _refine_angle: ottimizza su bitmap fine raggio 1 (spread_fine, in cache
scena), picco sub-pixel con centroide plateau, score finale ricalcolato
su spread coarse (semantica soglie invariata)
- _subpixel_refine_lm riscritto: snap edge sub-pixel lungo la normale +
LSQ 3x3 (dx, dy, dtheta), ON di default, Sobel scena precomputato
- _prepare_padded_template: centro rotazione coerente col padding
- round invece di truncation sugli offset feature (bias 0.25px)
- _angle_list include estremo superiore del range
- _refine_pose_joint rimosso (NM su funzione a gradini, terminava subito)
- pyramid_propagate default ON con kernel windowed (le feature campionano
l'intera scena: il crop precedente le troncava -> score 0), picchi =
massimi locali, auto-off per template elongati >2:1
- piramide 3 livelli default con clamp su dimensione template
- cache scena: hash dell'intera immagine (64KB collidevano)
GT sintetica 7 pose: errore angolo 2.3->0.05 deg, posizione 4.2->0.04 px.
Suite 16 scenari: match >= baseline, totale find -13%.
Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Adriano
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