Problema: matcher linemod con solo orientamento gradient può dare score alto
su texture dense/rumore che per caso accumulano orientamenti compatibili.
Esempio: template ruota dentata su scena clip → match a score 0.9 (errati).
Fix in 2 livelli:
1. Background score LOCALE nel find()
- _bg_map(resp, box_size) = densità media bin attivi in bbox template
- Rinormalizza score: s' = max(0, (s - bg) / (1 - bg))
- Annulla contributo di zone sature ma preserva pattern puliti
2. Verify NCC post-hoc
- _verify_ncc(): warpa template alla pose (cx, cy, angle, scale) e
calcola NCC classico su intensità con la scena sottostante
- Threshold di default 0.4 elimina FP con edge orientati casualmente
- Parametro esposto in GUI (verify_threshold)
Rimossa penalty di saturazione nel response_map (ridondante).
Test regression (ruote dentate vs clip, clip vs ruote dentate):
no verify: 12+ falsi positivi con score ~0.7
verify 0.4: 1-2 falsi positivi rimanenti, true positive invariati
verify 0.5: 0 falsi positivi, 1 TP scale piccola perso
Benchmark clip→clip (13 istanze):
full pipeline (Numba + threads + refine + subpix + verify): 1.12s
Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
Adriano
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