DXF compare: ancore ICP sul solo pezzo staccato dal bordo, errore ICP con motivo (#86)

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src/vision/costruttori.py

@@ -17,6 +17,7 @@ import math
 import tempfile
 from pathlib import Path
 
+import cv2  # #86: soglia/componenti connesse per la maschera del pezzo
 import numpy as np
 from visionsuite.core.image import Image
 
@@ -113,12 +114,41 @@ def _locate_reference(gray: np.ndarray, polarity: str) -> dict:
     return pezzo.found_poses[0].to_dict()
 
 
-def _candidate_anchors(gray: np.ndarray, dxf_path: Path, px_per_mm: float) -> list[tuple[float, float, float]]:
+def _maschera_pezzo(gray: np.ndarray, polarity: str, px_per_mm: float = 71.0) -> np.ndarray:
+    """Immagine con solo il pezzo: fuori dal blob staccato dal bordo e' sfondo (#86).
+
+    Otsu (INV se dark), componenti connesse, la piu' grande che NON tocca il
+    bordo immagine (piastre del prisma, ombre e angoli neri della foto
+    raddrizzata ci sono attaccati), dilatata di ~0,3 mm (minimo 15 px).
+    """
+    flag = cv2.THRESH_BINARY_INV if polarity == "dark" else cv2.THRESH_BINARY
+    _, binary = cv2.threshold(gray, 0, 255, flag | cv2.THRESH_OTSU)
+    n, labels, stats, _ = cv2.connectedComponentsWithStats(binary, connectivity=8)
+    h, w = gray.shape[:2]
+    best, best_area = 0, 0
+    for i in range(1, n):  # 0 = sfondo
+        x, y, cw, ch, area = (int(v) for v in stats[i])
+        if x == 0 or y == 0 or x + cw >= w or y + ch >= h:
+            continue  # tocca il bordo immagine: non e' il pezzo
+        if area > best_area:
+            best, best_area = i, area
+    if best == 0:
+        raise CostruttoreError("pezzo non trovato: nessun blob staccato dal bordo")
+    raggio = max(15, int(round(0.3 * px_per_mm)))  # margine in funzione della scala
+    kernel = cv2.getStructuringElement(cv2.MORPH_RECT, (2 * raggio + 1, 2 * raggio + 1))
+    zona = cv2.dilate((labels == best).astype(np.uint8), kernel) > 0
+    sfondo = 255 if polarity == "dark" else 0
+    return np.where(zona, gray, np.uint8(sfondo)).astype(np.uint8)
+
+
+def _candidate_anchors(gray: np.ndarray, dxf_path: Path, px_per_mm: float,
+                       polarity: str = "dark") -> list[tuple[float, float, float]]:
     """Pose (riga, col, angolo) del disegno sull'immagine: ICP da 4 orientamenti.
 
     Il disegno e' in px (origine DXF, y capovolta); si parte da ognuno dei 4
     angoli con i centroidi sovrapposti e l'ICP rifinisce. Ritorna le posa trovate
     (anche per orientamenti che non convergono: le giudica la ricetta eseguita).
+    Centroide e ICP lavorano sull'immagine mascherata sul solo pezzo (#86).
     """
     from visionsuite.calibration import ScaleCalibration
     from visionsuite.dxf.compare import DXFCompare, _stack
@@ -126,6 +156,7 @@ def _candidate_anchors(gray: np.ndarray, dxf_path: Path, px_per_mm: float) -> li
 
     cmp_ = DXFCompare(dxf_path, ScaleCalibration(px_per_mm=px_per_mm))
     drawing = _stack(cmp_.drawing_contours())
+    gray = _maschera_pezzo(gray, polarity, px_per_mm)  # #86: via piastre, ombre, angoli neri
     measured = _stack(cmp_.measured_contours(Image(gray)))
     if len(drawing) < 3:
         raise CostruttoreError("DXF senza geometria utilizzabile")
@@ -134,18 +165,22 @@ def _candidate_anchors(gray: np.ndarray, dxf_path: Path, px_per_mm: float) -> li
     dc, mc = drawing.mean(axis=0), measured.mean(axis=0)
 
     anchors = []
+    errori = []  # #86: motivo di ogni orientamento caduto, per la diagnosi in campo
     for theta in _START_ANGLES:
         # traslazione che porta il centroide del disegno ruotato sul misurato
         rr, cc = Pose(0.0, 0.0, theta).apply(dc[0], dc[1])
         start = Pose(float(mc[0] - rr), float(mc[1] - cc), theta)
         try:
             result = cmp_.compare(Image(gray), initial_pose=start)
-        except Exception:  # noqa: BLE001 - un orientamento che cade non ferma gli altri
+        except Exception as exc:  # noqa: BLE001 - un orientamento che cade non ferma gli altri
+            errori.append(f"{theta:g}gradi: {type(exc).__name__}: {exc}")  # #86
             continue
         # transform: misurato -> disegno; la posa del disegno e' l'inversa
         m = np.linalg.inv(result.transform)
         angle = math.degrees(math.atan2(m[1, 0], m[0, 0]))
         anchors.append((float(m[0, 2]), float(m[1, 2]), angle))
+    if not anchors and errori:  # #86: nessuna ancora -> il motivo risale al chiamante
+        raise CostruttoreError("disegno non sovrapponibile al pezzo (ICP fallito): " + "; ".join(errori))
     return anchors
 
 
@@ -199,7 +234,7 @@ def build_dxf_compare(
             raise CostruttoreError("DXF illeggibile: nessuna entita' geometrica")
 
         reference_pose = _locate_reference(frame, polarity)
-        anchors = _candidate_anchors(frame, dxf_path, px_per_mm)
+        anchors = _candidate_anchors(frame, dxf_path, px_per_mm, polarity)  # #86
         if not anchors:
             raise CostruttoreError("disegno non sovrapponibile al pezzo (ICP fallito)")