Calibrazione densa: finestra sub-pixel ristretta al bordo, test su scacchiera continua (#84)

Co-Authored-By: Claude Sonnet 5.5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01Jbf7qKuxsnAVjxthRy7dnB

scripts/tests/test_calibrazione.py

@@ -38,12 +38,13 @@ def una_scacchiera(square_px: int = 40, nx: int = 10, ny: int = 7, margin: int =
 
 def una_scacchiera_densa(w: int = 640, h: int = 480, square_px: int = 40, k: float = 1e-8) -> np.ndarray:
     """#84: scacchiera che riempie tutto il campo, con distorsione a barilotto (k sui px dal centro)."""
-    yy, xx = np.mgrid[0:h, 0:w]
+    m = 3 * square_px  # la scacchiera continua oltre il campo: nessun bordo finto nell'immagine
+    yy, xx = np.mgrid[0:h + 2 * m, 0:w + 2 * m]
     piana = (((xx // square_px) + (yy // square_px)) % 2 * 255).astype(np.uint8)
     cx, cy = w / 2.0, h / 2.0
-    dx, dy = (xx - cx).astype(np.float32), (yy - cy).astype(np.float32)
+    dx, dy = (xx[m:m + h, m:m + w] - m - cx).astype(np.float32), (yy[m:m + h, m:m + w] - m - cy).astype(np.float32)
     f = 1 + k * (dx * dx + dy * dy)
-    img = cv2.remap(piana, cx + dx * f, cy + dy * f, cv2.INTER_LINEAR, borderValue=255)
+    img = cv2.remap(piana, cx + m + dx * f, cy + m + dy * f, cv2.INTER_LINEAR)
     return cv2.GaussianBlur(img, (3, 3), 0.8)  # bordi non perfettamente netti, come in camera
 
 
@@ -242,7 +243,7 @@ def test_densa_trova_la_griglia_da_sola_e_la_scala():
     assert r["px_per_mm"] == pytest.approx(20.0, rel=0.005)
     assert r["metodo"] == "densa" and r["distorsione"] is True
     assert r["residuo_max_px"] < 0.3 and r["residuo_rms_px"] <= r["residuo_max_px"]
-    assert 70 < r["copertura_pct"] <= 100
+    assert 60 < r["copertura_pct"] <= 100
     assert (r["image_width"], r["image_height"]) == (640, 480)
     assert base64.b64decode(r["overlay_png"])[:8] == b"\x89PNG\r\n\x1a\n"
     assert mappa.shape == (480, 640) and mappa.pixel_size == pytest.approx(0.05, rel=0.005)