"""Costruttore di ricette DXF compare dal campo (immagine + DXF + scala -> ricetta v2).

Logica pura, niente FastAPI ne' database: il worker (src/vision_worker/main.py)
lo espone come /recipes/dxf-compare, i test lo chiamano direttamente. Tutta la
visione sta in TieVision-Core (visionsuite.*). La calibrazione a scacchiera NON
sta qui: vive nell'acquisitore (scripts/calibrazione.py, #83).

Errori di input (pezzo non trovato, DXF illeggibile, parametri fuori range)
sono `CostruttoreError`: il worker li mappa a 422.
"""
from __future__ import annotations

import base64
import hashlib
import json
import math
import tempfile
from pathlib import Path

import cv2  # #86: soglia/componenti connesse per la maschera del pezzo
import numpy as np
from visionsuite.core.image import Image

from src.vision.runner import RunOutcome, run_graph


class CostruttoreError(ValueError):
    """Input che non permette di costruire (422 per il worker), non un guasto."""


# Nomi/id fissi della ricetta (contratto #83 con backend e frontend).
DXF_FILE = "disegno.dxf"
CALIBRATION_FILE = "calibrazione.json"
_POLARITIES = ("dark", "light")
# Pose iniziali del disegno provate (gradi): il verso del pezzo non e' noto.
_OUTPUT_KEYS = ("dxf.points_in_pct", "dxf.distance_avg", "dxf.distance_min", "dxf.distance_max")
_START_ANGLES = (0.0, 90.0, 180.0, 270.0)


def _b64(data: bytes) -> str:
    return base64.b64encode(data).decode("ascii")


def _gray_u8(pixels: np.ndarray) -> np.ndarray:
    """Immagine -> grigio uint8 2D (LocateBlob accetta solo uint8)."""
    px = np.asarray(pixels)
    if px.ndim == 3:
        px = px[..., 0]  # multicanale: il primo, come fa LocateBlob
    if px.dtype != np.uint8:
        # float/uint16 -> scala sul massimo, come _to_gray_uint8 di vs-core
        m = float(px.max()) if px.size else 1.0
        px = np.clip(px.astype(np.float32) / max(m, 1e-9) * 255, 0, 255).astype(np.uint8)
    return np.ascontiguousarray(px)


# ------------------------------------------------------------------ W2

def _graph(dxf_sha: str, cal_sha: str, band_mm: float, min_points_pct: float, polarity: str,
           reference_pose: dict, anchor: tuple[float, float, float] | None) -> dict:
    """Ricetta v2 fissa: LocateBlob "pezzo" + CompareDxf "dxf" agganciato a `align`.

    `anchor` = (riga, colonna, angolo) dell'origine del disegno nell'immagine di
    riferimento; None = solo il localizzatore (passo intermedio).
    """
    tools: list[dict] = [{
        "id": "pezzo", "name": "Pezzo", "kind": "LocateBlob",
        "values": {"polarity": polarity, "reference_pose": reference_pose},
        "links": {},
    }]
    if anchor is not None:
        row, col, angle = anchor
        tools.append({
            "id": "dxf", "name": "Confronto DXF", "kind": "CompareDxf",
            "values": {
                "dxf": "disegno",
                "anchor": "align",
                "anchor_offset_row_px": float(row),
                "anchor_offset_col_px": float(col),
                "offset_angle_deg": float(angle),
                "band_plus": float(band_mm),
                "band_minus": float(band_mm),
                "nominal_unit": "mm",
                # tolleranza di points_in_pct: nominale = limite, plus = 100 - limite
                "points_in_pct_nominal": float(min_points_pct),
                "points_in_pct_plus": float(100.0 - min_points_pct),
                "points_in_pct_minus": 0.0,
            },
            "links": {"align": {"tool": "pezzo", "property": "poses"}},
        })
    return {
        "schema_version": 2,
        "name": "Confronto DXF",
        # sha256 obbligatorio per vs-task (verifica i file della cartella ricetta)
        "meta": {"dxf": {"disegno": {"path": DXF_FILE, "sha256": dxf_sha}},
                 "calibration": {"path": CALIBRATION_FILE, "sha256": cal_sha}},
        "tools": tools,
    }


def _locate_reference(gray: np.ndarray, polarity: str) -> dict:
    """Posa del pezzo sull'immagine di riferimento (LocateBlob, soglia Otsu)."""
    from visionsuite.task import Task, load_tools

    load_tools()
    graph = _graph('', '', 1.0, 95.0, polarity, {"row": 0.0, "col": 0.0, "angle_deg": 0.0}, None)
    task = Task.from_dict(graph)
    task.run(context={"image": Image(gray)})
    pezzo = task["Pezzo"]
    if not pezzo.found_poses:
        raise CostruttoreError(
            "pezzo non trovato nell'immagine di riferimento "
            f"(polarity={polarity}): controllare luce, sfondo e polarita'"
        )
    return pezzo.found_poses[0].to_dict()


def _maschera_pezzo(gray: np.ndarray, polarity: str, px_per_mm: float = 71.0) -> np.ndarray:
    """Immagine con solo il pezzo: fuori dal blob staccato dal bordo e' sfondo (#86).

    Otsu (INV se dark), componenti connesse, la piu' grande che NON tocca il
    bordo immagine (piastre del prisma, ombre e angoli neri della foto
    raddrizzata ci sono attaccati), dilatata di ~0,3 mm (minimo 15 px).
    """
    flag = cv2.THRESH_BINARY_INV if polarity == "dark" else cv2.THRESH_BINARY
    _, binary = cv2.threshold(gray, 0, 255, flag | cv2.THRESH_OTSU)
    n, labels, stats, _ = cv2.connectedComponentsWithStats(binary, connectivity=8)
    h, w = gray.shape[:2]
    best, best_area = 0, 0
    for i in range(1, n):  # 0 = sfondo
        x, y, cw, ch, area = (int(v) for v in stats[i])
        if x == 0 or y == 0 or x + cw >= w or y + ch >= h:
            continue  # tocca il bordo immagine: non e' il pezzo
        if area > best_area:
            best, best_area = i, area
    if best == 0:
        raise CostruttoreError("pezzo non trovato: nessun blob staccato dal bordo")
    raggio = max(15, int(round(0.3 * px_per_mm)))  # margine in funzione della scala
    kernel = cv2.getStructuringElement(cv2.MORPH_RECT, (2 * raggio + 1, 2 * raggio + 1))
    zona = cv2.dilate((labels == best).astype(np.uint8), kernel) > 0
    sfondo = 255 if polarity == "dark" else 0
    return np.where(zona, gray, np.uint8(sfondo)).astype(np.uint8)


def _candidate_anchors(gray: np.ndarray, dxf_path: Path, px_per_mm: float,
                       polarity: str = "dark") -> list[tuple[float, float, float]]:
    """Pose (riga, col, angolo) del disegno sull'immagine: ICP da 4 orientamenti.

    Il disegno e' in px (origine DXF, y capovolta); si parte da ognuno dei 4
    angoli con i centroidi sovrapposti e l'ICP rifinisce. Ritorna le posa trovate
    (anche per orientamenti che non convergono: le giudica la ricetta eseguita).
    Centroide e ICP lavorano sull'immagine mascherata sul solo pezzo (#86).
    """
    from visionsuite.calibration import ScaleCalibration
    from visionsuite.dxf.compare import DXFCompare, _stack
    from visionsuite.task.pose import Pose

    cmp_ = DXFCompare(dxf_path, ScaleCalibration(px_per_mm=px_per_mm))
    drawing = _stack(cmp_.drawing_contours())
    gray = _maschera_pezzo(gray, polarity, px_per_mm)  # #86: via piastre, ombre, angoli neri
    measured = _stack(cmp_.measured_contours(Image(gray)))
    if len(drawing) < 3:
        raise CostruttoreError("DXF senza geometria utilizzabile")
    if len(measured) < 3:
        raise CostruttoreError("pezzo non trovato: nessun bordo nell'immagine")
    dc, mc = drawing.mean(axis=0), measured.mean(axis=0)

    anchors = []
    errori = []  # #86: motivo di ogni orientamento caduto, per la diagnosi in campo
    for theta in _START_ANGLES:
        # traslazione che porta il centroide del disegno ruotato sul misurato
        rr, cc = Pose(0.0, 0.0, theta).apply(dc[0], dc[1])
        start = Pose(float(mc[0] - rr), float(mc[1] - cc), theta)
        try:
            result = cmp_.compare(Image(gray), initial_pose=start)
        except Exception as exc:  # noqa: BLE001 - un orientamento che cade non ferma gli altri
            errori.append(f"{theta:g}gradi: {type(exc).__name__}: {exc}")  # #86
            continue
        # transform: misurato -> disegno; la posa del disegno e' l'inversa
        m = np.linalg.inv(result.transform)
        angle = math.degrees(math.atan2(m[1, 0], m[0, 0]))
        anchors.append((float(m[0, 2]), float(m[1, 2]), angle))
    if not anchors and errori:  # #86: nessuna ancora -> il motivo risale al chiamante
        raise CostruttoreError("disegno non sovrapponibile al pezzo (ICP fallito): " + "; ".join(errori))
    return anchors


def _run(gray, graph, px_per_mm, folder) -> RunOutcome:
    return run_graph(gray, graph, calibration={"px_per_mm": px_per_mm}, recipe_dir=folder)


def build_dxf_compare(
    gray,
    dxf_bytes: bytes,
    px_per_mm: float,
    band_mm: float = 0.1,
    min_points_pct: float = 95.0,
    polarity: str = "dark",
) -> dict:
    """Ricetta DXF compare dall'immagine di riferimento + disegno + scala.

    Ritorna {graph, files, outputs, overlay, outcome}. `files` sono i due file
    della cartella ricetta (b64): disegno.dxf e calibrazione.json.
    """
    if not (px_per_mm > 0 and math.isfinite(px_per_mm)):
        raise CostruttoreError("px_per_mm deve essere > 0")
    if not (band_mm > 0 and math.isfinite(band_mm)):
        raise CostruttoreError("band_mm deve essere > 0")
    if not (0 < min_points_pct <= 100):
        raise CostruttoreError("min_points_pct deve stare in (0, 100]")
    if polarity not in _POLARITIES:
        raise CostruttoreError(f"polarity deve essere una di {list(_POLARITIES)}")
    if not dxf_bytes:
        raise CostruttoreError("DXF vuoto")

    frame = _gray_u8(gray)
    calibration_bytes = json.dumps({"px_per_mm": px_per_mm}).encode("utf-8")
    dxf_sha = hashlib.sha256(dxf_bytes).hexdigest()
    cal_sha = hashlib.sha256(calibration_bytes).hexdigest()

    with tempfile.TemporaryDirectory() as tmp:
        folder = Path(tmp)
        dxf_path = folder / DXF_FILE
        dxf_path.write_bytes(dxf_bytes)
        (folder / CALIBRATION_FILE).write_bytes(calibration_bytes)

        # DXF leggibile? (ezdxf solleva su file corrotto/non DXF)
        from visionsuite.io.dxf import read_xld_dxf
        try:
            drawing = list(read_xld_dxf(str(dxf_path), sampling_distance=0.1,
                                        scale=px_per_mm, flip_y=True))
        except Exception as exc:  # noqa: BLE001 - qualunque errore di lettura = DXF illeggibile
            raise CostruttoreError(f"DXF illeggibile: {type(exc).__name__}: {exc}") from exc
        if not drawing:
            raise CostruttoreError("DXF illeggibile: nessuna entita' geometrica")

        reference_pose = _locate_reference(frame, polarity)
        anchors = _candidate_anchors(frame, dxf_path, px_per_mm, polarity)  # #86
        if not anchors:
            raise CostruttoreError("disegno non sovrapponibile al pezzo (ICP fallito)")

        # Verita' = eseguire davvero la ricetta sul riferimento: vince il maggior points_in_pct
        best: tuple[float, dict, RunOutcome] | None = None
        for anchor in anchors:
            graph = _graph(dxf_sha, cal_sha, band_mm, min_points_pct, polarity, reference_pose, anchor)
            outcome = _run(frame, graph, px_per_mm, folder)
            pct = outcome.outputs.get("dxf.points_in_pct")
            if pct is not None and (best is None or pct > best[0]):
                best = (pct, graph, outcome)
        if best is None:
            raise CostruttoreError(
                "disegno non sovrapponibile al pezzo: il confronto non ha prodotto punti"
            )
        _, graph, outcome = best

    # solo le quattro uscite del contratto (n_points resta fuori)
    outputs = {k: v for k, v in outcome.outputs.items() if k in _OUTPUT_KEYS}
    return {
        "graph": graph,
        "files": {DXF_FILE: _b64(dxf_bytes), CALIBRATION_FILE: _b64(calibration_bytes)},
        "outputs": outputs,
        "overlay": outcome.overlay,
        "outcome": outcome.outcome,
    }